Nejstarší dochovaná písemná zmínka o "Cestě Liběcké" je v nedatované listině asi z r. 1146, ve které kníže Vladislav II. potvrzuje darování "Újezdu Liběckého" biskupství v Olomouci knížete Soběslavem I. r. 1125-26.

Libice vznikla jako osada strážců zemské stezky na pomezí Čech a Moravy.

Císařským dekretem ze 7. září 1795 byla Libice povýšena na městys. Znak ani pečet (pokud byly uděleny) se nezachovaly. Ztrátou významu Liběcké stezky (nahrazena Haberskou) ztratila na významu i obec. Dnes se stává Libice nad Doubravou opět významnou a rozvíjejíci se obcí.

Popis znaku

Zelenomodrý štít dělený šikmým břevnem, nahoře postavený jetelový trojlístek, dole tři vlnitá břevna - vše stříbrné.

Idea

1. Tvar štítu - gotický (lomený) zdůrazňuje stáří a historický význam obce.
2. Šikmý pruh - cesta "Liběcká", jedna z nejvýznamnějších a nejstarších z Čech na Moravu.
3. Heraldické figury - Jetelový list z erbu K. Gűltlera z Kleebornu, který zavedl pěstování jetele ve zdejší oblasti, přínos pro zemědělství. Vlnky - řeka Doubrava.
4. Tinktury - zelená: lesy, louky, modrá - řeka Doubrava, stříbrná - zdůrazňuje historický význam.