Nejstarší dochovaná písemná zmínka o "Cestě Liběcké" je v nedatované listině asi z r. 1146, ve které kníže Vladislav II. potvrzuje darování "Újezdu Liběckého" biskupství v Olomouci knížete Soběslavem I. r. 1125-26.
Libice vznikla jako osada strážců zemské stezky na pomezí Čech a Moravy.
Císařským dekretem ze 7. září 1795 byla Libice povýšena na městys. Znak ani pečet (pokud byly uděleny) se nezachovaly. Ztrátou významu Liběcké stezky (nahrazena Haberskou) ztratila na významu i obec. Dnes se stává Libice nad Doubravou opět významnou a rozvíjejíci se obcí.
Zelenomodrý štít dělený šikmým břevnem, nahoře postavený jetelový trojlístek, dole tři vlnitá břevna - vše stříbrné.